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Suzhou Outuo Lifting Technology Co., Ltd
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見證了2019年整個呆板人行業(yè)的低迷，才更大白這個行業(yè)對于在整個制造業(yè)轉(zhuǎn)型進級的戰(zhàn)略意義，但即便于如許的時刻，仍有一些企業(yè)體現(xiàn)亮眼，阿童木呆板人就是此中一家。
已往兩年多的時間里，阿童木呆板人結(jié)構(gòu)了200余家集成商客戶，支撐其范圍性增加。另外一方面于終端運用場景長進行多維度的驗證。據(jù)吐露，阿童木呆板人的銷量于800-1000臺擺布，增加速率到達了200%以上，完成為了公司于2019年頭定下的銷量方針。
2019年，阿童木呆板人完成為了B一、B2兩輪融資，本錢的必定也讓其于一眾企業(yè)中脫穎而出，而從建立到此刻，支撐著阿童木快速增加的焦點要害無外乎兩點：一是走自立研發(fā)的門路；二是深挖客戶的需求。
晉升焦點零部件自立率
焦點零部件對于在呆板人本體機能的晉升起著至關(guān)主要的作用，阿童木呆板人于節(jié)制體系及呆板視覺范疇不停發(fā)力，以高機能的焦點部件匹配呆板人本體以實現(xiàn)進級迭代。作為工業(yè)呆板人的三年夜焦點零部件之一，同時也是工業(yè)呆板人的年夜腦，節(jié)制器的優(yōu)劣直接決議了呆板人道能的好壞。從久遠戰(zhàn)略上說，把握節(jié)制器技能，才能于海內(nèi)偕行業(yè)中連結(jié)恒久的技能競爭力。
于節(jié)制體系上，阿童木呆板人自立研發(fā)了并聯(lián)呆板人專用節(jié)制體系，將尺度算法交融進去，使并聯(lián)呆板人滿意更高的運用。其AtomMotion節(jié)制器基在X86架談判及時工業(yè)以太網(wǎng)舉行設(shè)計，以此作為平臺基礎(chǔ)開發(fā)出高效的運動節(jié)制算法、簡樸易用的用戶交互界面，同時軟件于體系中集成為了PLC編程情況，以滿意用戶對于繁雜節(jié)制邏輯下的編程需求。
同時，依托在天津年夜學(xué)的科研氣力，AtomMotion將振動按捺、拖動示教等功效整合在體系中，從而提高了機械手的運行不變性，縮短了調(diào)試職員的調(diào)試時間。
于視覺體系方面，阿童木呆板人推出的AtomVision視覺體系是按照于現(xiàn)實工業(yè)運用場景中的現(xiàn)實需求開發(fā)的一款視覺辨認軟件，可以與AtomMotion無縫聯(lián)合形成一體化的工業(yè)裝備，也能夠作為自力的視覺辨認軟件利用。
值患上一提的是，AtomVision軟件內(nèi)提供雀斑辨認及模板匹配兩種算法。此中，雀斑辨認算法是按照照相獲取的圖象，按照需求，于純色配景下檢測雜質(zhì)色斑，而且要計較精彩斑的面積，以確定Blob是否于檢測規(guī)模以內(nèi)。是以圖象處置懲罰軟件要具備分散方針，檢測方針，而且計較出其面積的功效。
Blob闡發(fā)（Blob Analysis）是對于圖象中不異像素的連通域舉行闡發(fā)，該連通域稱為Blob。經(jīng)二值化（Binary Thresholding）處置懲罰后的圖象中色斑可認為是blob。于處置懲罰歷程中不是采用單個的像素一一闡發(fā)，而是對于圖形的行舉行操作。這類算法與基在像素的算法比擬，年夜年夜提高處置懲罰速率。
而模板匹配算法是按照一個或者多個已經(jīng)知模式或者圖象，于指定的方針圖象中尋覓響應(yīng)模式的處置懲罰要領(lǐng)。利用基在特性匹配的算法，于模板中提取具備不變性、魯棒性的特性。
AtomVision按照現(xiàn)實的場景需求，以Blob及模板匹配算法作為基礎(chǔ)，開發(fā)出了針對于性的辨認算法及圖象預(yù)處置懲罰流程，以滿意對于差別工業(yè)情況視覺辨認的需求。
焦點上風(fēng)：對于客戶需求的把控
高速作為并聯(lián)呆板人的標簽一直成為各企業(yè)產(chǎn)物的賣點，然而，于現(xiàn)實運用中，并聯(lián)呆板人的速率會比尺度節(jié)奏速率慢許多。
現(xiàn)實上，于項目中為了滿意前端裝備產(chǎn)能需要，速率一直是客戶權(quán)衡并聯(lián)呆板人的重要參數(shù)之一，也是讓客戶擔(dān)憂及困惑的要害點。
國際上，主流的呆板人公司都商定俗成將尺度節(jié)奏作為權(quán)衡呆板人速率的主要指標，所謂“尺度節(jié)奏”是指呆板人沿著25-305-25如許特定的軌跡走一個往返所用的時間，而一分鐘往返的次數(shù)越多，速率越快。好比阿童木金剛系列D3P-1100型號呆板人按尺度節(jié)奏的速率可以到達250次/min。
但于項目運用歷程中，呆板人的速率需要綜合思量出產(chǎn)工藝、現(xiàn)場結(jié)構(gòu)、放置精度、物料狀況等因素，是以呆板人的運用速率會比尺度節(jié)奏的速率慢許多。
呆板人的運用速率起首遭到結(jié)尾負載巨細的影響，結(jié)尾負載越年夜，呆板人的速率越慢。此中呆板人的結(jié)尾負載又包括結(jié)尾夾具、物料兩部門。以顆粒帶項目為例，物料的重量為10g-80g，經(jīng)常使用的抓取方式為雙抓及三抓，負載的重量重要是結(jié)尾夾具，是以于結(jié)尾夾具設(shè)計歷程中，輕量化設(shè)計就尤為主要。
此外，呆板人的運用速率還有跟呆板人所要做的動作有關(guān)，于一些項目上，需要增長分外的伸縮或者者翻動彈作，動作越多，結(jié)尾重量越年夜，耗時增長，呆板人節(jié)奏降低。一樣以顆粒袋項目為例，利用輕量化多抓夾具，單臺D3P-1100型號呆板人至多可滿意前端130袋/min的產(chǎn)量，但若增長分外的伸縮或者者翻動彈作，呆板人的產(chǎn)能會降落15%擺布。
從現(xiàn)場結(jié)構(gòu)來看，并聯(lián)呆板人事情站會觸及到與出產(chǎn)線先后真?zhèn)€對于接，特別是于一些主動化革新項目中，現(xiàn)場結(jié)構(gòu)需要依據(jù)現(xiàn)有裝備尺寸舉行調(diào)解，如高度、事情空間等。例如阿童木呆板人D3P-1100型號呆板人的事情空間為橫向直徑1100妹妹，縱向320妹妹，于該事情空間內(nèi)，呆板人的行程越小，則速率越快。以顆粒袋項目為例，不異事情環(huán)境下，行程300妹妹與行程600妹妹的速率會相差20%。而以某抓瓶入槽項目為例，呆板人行程600-700妹妹，呆板人的節(jié)奏為55次/min。
從項目工藝來看，呆板人的抓取分為四種：別離是隨動抓取定點放置、隨動抓取隨動放置、定點抓取隨動放置、定點抓取定點放置。于其他工況不異前提下，定點抓取定點放置的速率最快，隨動抓取隨動放置的速率為最慢。
影響呆板人運用速率的因素還有有來料狀況以和客戶對于在物料放置的其他需求等。還有因此顆粒袋項目為例，因為出產(chǎn)線前端包裝機以和理料環(huán)境的差別，一些物料于呆板人抓取時是狼藉的，甚至是疊料的，與整潔來料的項目運用比擬，呆板人的抓取速率會降落20%。別的抓放一些易碎物料的運用場景中，為了包管物料的完備，降低產(chǎn)物出產(chǎn)歷程中的損耗率，呆板人需要輕拿輕放，一樣會降低呆板人的速率。
此外，于包管體系不變性的環(huán)境下，對于在并聯(lián)呆板人的運用速率也會有必然的影響。以某袋裝液體擺盤項目為例，物料有300g及500g兩種規(guī)格，以不異的速率運行，300g的物料可以正常出產(chǎn)，但500g的物料會呈現(xiàn)甩料征象，即并聯(lián)呆板人的速率與物料性子、狀況有必然的瓜葛。
總而言之，并聯(lián)呆板人的速率于項目運用歷程中是一個綜合指標，同時也是于項目實行歷程中總體參數(shù)的一部門，需要將項目的不變性、靠得住性等參數(shù)與速率綜合比力，患上出項目的最優(yōu)方案。這也就象征著，并聯(lián)呆板人的運用方案需要對于客戶的需求很是清晰，而這恰是阿童木呆板人焦點競爭上風(fēng)地點。
這些年，阿童木呆板人實地造訪700多家客戶，拿回了不下一千種樣品，做過上千套解決方案以和幾百個客戶的運用測試視頻，于并聯(lián)呆板人運用方案上堆集了富厚的經(jīng)驗。
自立研發(fā)及深挖客戶需求，一個是從產(chǎn)物端出發(fā)，一個是從運用端思量，二者缺一不成，這是整個行業(yè)配合的價值不雅。
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